Tras reclutar la tripulación y aprovisionarse, el Endeavour descendió el Támesis desde los astilleros de Deptford y navegó el Canal de la Mancha hasta Plymouth, la base de la Royal Navy, desde donde partió definitivamente de Inglaterra el 25 de agosto de 1768. Se detuvieron para aprovisionarse en Madeira y en Río de Janeiro cruzando el océano Atlántico hasta llegar a Tierra del Fuego, en el extremo sur de Sudamérica, real madrid camiseta donde llegaron a mediados de enero de 1769. Tras una corta estancia en la bahía Buen Suceso de la isla Grande de Tierra del Fuego doblaron el cabo de Hornos para pasar al Pacífico Sur.
